煤矿掘进机器人虚拟仿真与远程控制系统_中国煤炭行业知识服务平台

煤矿掘进机器人虚拟仿真与远程控制系统

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作者

张旭辉陈利马宏伟毛清华杜昱阳赵友军
单位

西安科技大学机械工程学院西安煤矿机械有限公司
摘要

针对现有掘进机视频监控和遥测遥控等监控方式存在图像不清晰、无法真实反映掘进机位姿和工况状态等问题,提出了一种煤矿掘进机器人虚拟仿真与远程控制系统,介绍了系统方案设计,对掘进机器人改进设计、虚拟仿真远程监控平台、掘进机器人控制模型等关键技术进行了研究。该系统利用虚拟现实技术有机整合井下操作人员、掘进机器人和井下环境信息,以掘进机器人自动掘进和远程人工干预为目的,实现了掘进过程的运动控制和巷道成型掘进控制功能。实验结果验证了该系统的有效性和良好的控制性能。
关键词

煤炭开采综掘工作面掘进机器人自动掘进巷道自动成型控制虚拟现实
基金项目(Foundation)

中国博士后科学基金面上资助项目(2015M582692)；陕西省工业化信息化深度融合重点示范项目(2015KTCXSF-10-3)；西安市产学研协同创新计划资助项目(CXY1519-4)；
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这篇文章属于煤矿机器人技术专题（来源：《工矿自动化》）（12篇）

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