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作者
王清峰肖玉清秦怡
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单位
瓦斯灾害监控与应急技术国家重点实验室中煤科工集团重庆研究院有限公司
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摘要
煤矿井下钻孔施工过程具有非线性及难预测性,钻孔机器人应能根据地层的变化实时自适应调节钻进参数。通过前期大量试验建立了专家数据库,数据库包含了不同岩性、不同倾角及不同深度等的钻进控制向量,为自适应钻进提供了丰富的基础数据;形成了一套控制向量差分进化算法,对专家数据库的控制向量进行优化。钻孔机器人以优化后的控制向量进行控制,实现钻进效率较高、钻进事故较少的额定工作状态。
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关键词
钻孔机器人专家数据库差分进化算法自适应钻进
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基金项目(Foundation)
国家重点研发计划项目（2020YFB1314201）；
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文章目录
0 引言
1 边界条件及钻进状态分类
(1）边界条件分析
(2）钻进状态分类
2 专家数据库的建立
3 差分进化算法
(1）控制思想
(2）控制过程
4 现场应用
5 结语
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引用格式
王清峰,肖玉清,秦怡.钻孔机器人基于专家数据库及差分进化算法的自适应钻进技术研究[J].煤矿机械,2022,43(02):25-28.DOI:10.13436/j.mkjx.202202008.
煤矿机械 
2022年第02期 
