针对固体充填液压支架处于复杂地质条件下时空间位姿状态动态变化难以直接识别，现有位姿测量系统存在位姿参数部分缺失的问题，设计了一种固体充填液压支架全位姿测量系统。利用3D Max建模软件建立了固体充填液压支架三维模型，基于固体充填液压支架不同的特征节点，采用多传感器融合测量方法获取反映其空间全位姿的9个参数，即支架底座倾斜角（与水平面夹角）、顶梁姿态角（与水平面夹角）、支架高度、推矸推移距离、护帮板状态、推压密实机构倾角（与后顶梁夹角）、推压密实机构推移距离、支架组护帮板之间的距离、刮板输送机中部槽与支架推矸的夹角。将倾角传感器布置于前顶梁、后顶梁、底座、推压密实机构千斤顶等处，用于测量支架的底座倾斜角和前后顶梁姿态角等，将位移传感器安装在支架的推矸和推压密实机构上，用于测量推移距离等。利用视觉传感器采集图像数据，通过建立单目视觉测量模型及全局坐标系与局部坐标系的转换，分析计算固体充填液压支架组护帮板之间的距离、支架推矸与刮板输送机中部槽之间的角度、护帮板状态和支架高度等。针对现有固体充填液压支架虚拟仿真系统在数据分析、运动关系约束等方面缺乏深入研究的问题，设计了基于Unity3D的固体充填液压支架虚拟仿真系统，该系统利用Unity3D实现了支架运动仿真，可实时反映支架运行时的位姿状态变化。基于Unity3D的固体充填液压支架虚拟仿真系统与固体充填液压支架全位姿测量系统配套使用，可真实反映固体充填液压支架的运行状态，保证固体充填液压支架仿真的稳定性及数据的可靠性，为固体充填液压支架平稳运行提供了技术支持。

河北省自然科学基金资助项目（E2020402064）；河北省创新能力提升计划项目（215676140H）；邯郸市科学技术研究与发展计划项目（20312904002）；

王裕,史艳楠,王毅颖,齐朋磊,王翰秋.固体充填液压支架全位姿测量及虚拟仿真[J].工矿自动化,2022,48(07):81-89.DOI:10.13272/j.issn.1671-251x.2022030078.