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作者
马宏伟汪强毛清华杨金科
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单位
西安科技大学机械工程学院陕西省矿山机电装备智能监测重点实验室
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摘要
针对钻锚机器人与掘进机会车易发生碰撞的问题，提出了一种多传感器融合的会车防碰撞预警方法。通过在钻锚机器人机身内外两侧安装多个超声传感器，实时检测其与掘进机、煤壁的距离关系，实现碰撞检测与预警。同时针对因工作人员以及其他因素引起系统误报警的问题，根据掘进机与其他物体宽度不同，剔除无效报警信息，并利用D-S证据理论融合多个超声传感器信息，提高掘进机宽度检测精度。搭建了会车防碰撞试验平台，并进行了试验测试。试验结果表明：传感器碰撞检测误差不超过15 mm，多传感器融合检测掘进机宽度误差不超过28 mm，在50次工作人员从钻锚机器人内部穿行测试中，无误报发生。
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关键词
钻锚机器人掘进机多传感器会车防碰撞
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基金项目(Foundation)
国家自然科学基金面上项目（51975468）；陕西省科技计划项目青年基金资助项目（2018JQ5116）；
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文章目录
0 引言
1 钻锚机器人与掘进机会车防碰撞系统方案
1.1 超声传感器安装位置
1.2 会车防碰撞总体方案
2 会车防碰撞系统工作原理
2.1 钻锚机器人与煤壁防碰撞预警
2.2 钻锚机器人与掘进机防碰撞预警
3 试验验证
3.1 会车防碰撞试验平台构建
3.2 会车防碰撞试验分析
4 结语
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引用格式
马宏伟,汪强,毛清华,杨金科.钻锚机器人与掘进机会车防碰撞预警方法研究[J].煤炭技术,2022,41(09):152-155.DOI:10.13301/j.cnki.ct.2022.09.034.
煤炭技术 
2022年第09期 
