基于5G+WiFi双通信矿用激光扫描巡检机器人设计
-
117
-
作者
吴方朋亓玉浩任伟
-
单位
北京天玛智控科技股份有限公司兖矿能源集团股份有限公司
-
摘要
设计了一款应用于煤矿综采工作面上的巡检机器人，该机器人搭载激光雷达、惯导、车载电脑设备，以ROS为操作系统，搭建一套集控制、激光点云三维建图和视频巡检的机器人平台，可实现对综采工作面的三维建图和视频巡检。为实现点云海量数据和视频图像数据的稳定传输，采用5G+WiFi的双通信模式，充分利用各通信方式的优点，使用5G传输点云数据进行三维实时建图，使用WiFi来传输图像数据，提升综采工作面三维点云模型的生成效率。采用该设计方案不仅可以进行实时三维建图，还可以快速处理所生成的数据用于对井下工作设备的智能控制。
-
关键词
5GWiFiROS三维建图激光点云
-
基金项目(Foundation)
山东省重大科技创新工程项目（2020CXGC011501）；国家能源集团2021年度重点项目（GJNY-21-25）；
-
文章目录
0 引言
1 巡检机器人系统架构
(1）机械结构
(2）硬件系统
2 通信系统设计
3 软件设计
(1）控制方式设计
(2）算法设计
4 现场试验
5 结语
-
引用格式
吴方朋,亓玉浩,任伟.基于5G+WiFi双通信矿用激光扫描巡检机器人设计[J].煤矿机械,2023,44(05):1-4.DOI:10.13436/j.mkjx.202305001.
煤矿机械 
2023年第05期 
