无人驾驶采煤机滚筒调高模型与避障策略_中国煤炭行业知识服务平台

无人驾驶采煤机滚筒调高模型与避障策略

作者

张丹王栋辉郝尚清徐鹏万丰
单位

黑龙江科技大学太重煤机有限责任公司中国矿业大学
摘要

在智能化开采过程中,需要实时获取滚筒位置并对其高度进行调整。建立了滚筒调高机构数学模型,给出了任意时刻滚筒高度的数学表达式、滚筒调高范围以及滚筒位于最低点和最高点时的中心轨迹方程。滚筒调高范围与大摇臂长度、小摇臂与铅垂线摆角范围以及大摇臂与小摇臂夹角有关。同时,提出了一种基于油缸压力增量变化的滚筒避障策略,该策略在初始时刻采用较大的采样时间,通过调整滚筒高度变量ΔH来提高避障精度,整体上提高了整机的可靠性。采煤机工作效率和采样时间与滚筒调高变量的比值非线性相关,单纯调整采样时间并不能提高采煤机的工作效率。研究结果可为滚筒调高机构设计提供理论依据,为智能化开采提供理论基础。
关键词

采煤机滚筒调高机构避障策略
基金项目(Foundation)

国家自然科学基金项目（51804104）；黑龙江科技大学基本科研项目（2017-KYYWF-0511）；
文章目录

0 引言
1 滚筒调高机构数学模型
2 滚筒截割轨迹
3 基于油缸压力增量变化的滚筒避障策略
4 数值模拟与计算分析
5 结语
引用格式

张丹,王栋辉,郝尚清,徐鹏,万丰.无人驾驶采煤机滚筒调高模型与避障策略[J].煤矿机械,2021,42(07):53-56.DOI:10.13436/j.mkjx.202107018.
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