Delta煤矸分拣机器人实验平台设计_中国煤炭行业知识服务平台

Delta煤矸分拣机器人实验平台设计

作者

商德勇黄云山张天佑刘嵘锦
单位

中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院中国矿业大学（北京）智慧矿山与机器人研究院煤矿智能化与机器人创新应用应急管理部重点实验室内蒙古伊伯特煤炭科技有限公司
摘要

煤矸智能分选对提高原煤分选效率，降低工人劳动强度具有重要意义，也是实现煤矿智能化建设中重要环节之一。设计了基于机器视觉的煤矸分拣机器人教学科研实验平台，该实验平台由Delta并联机器人、图像采集设备、抓取机构和传送带组成。通过工业相机获取煤矸图像进行预处理，并提取煤矸图像的灰度与纹理特征信息，采用支持向量机（SVM）进行煤矸数据集训练与分类检测识别。最终，利用该实验平台进行了机器人标定和煤矸图像识别分拣实验，验证了该实验平台的可行性。
关键词

煤矸分拣并联机器人图像识别实验平台
基金项目(Foundation)

国家自然科学基金面上资助项目（52174154）；国家自然基金创新研究群体项目（52121003）；中央高校基本科研业务费专项资金资助（2022YQJD21）；中国矿业大学（北京）本科课程教学改革项目（J210405）；
文章目录

0引言
1实验平台设计
1.1煤矸分选机器人设计
(1）煤矸分选图像采集系统
(2）控制系统与伺服驱动
(3）抓手设计
1.2煤矸识别算法设计
(1）煤矸图像预处理
(2）煤矸图像分割
(3）纹理特征提取
(4）支持向量机识别
2实验验证
(1）传送带标定实验
(2）煤矸在线分拣实验
3结语
引用格式

商德勇,黄云山,张天佑等.Delta煤矸分拣机器人实验平台设计[J].煤炭技术,2023,42(07):136-139.DOI:10.13301/j.cnki.ct.2023.07.029.