PJR-X小型喷浆机器人滑模变结构控制系统_中国煤炭行业知识服务平台

PJR-X小型喷浆机器人滑模变结构控制系统

作者

王传江苏学成樊炳辉孙秀娟
单位

山东科技大学信息与电气工程学院山东科技大学信息与电气工程学院山东青岛266510
摘要

由于PJR-X小型喷浆机器人具有系统参数变化、随机干扰和负载扰动等特点,数学模型难以精确确定,因而采用传统的PID控制方法很难得到良好的控制效果,系统性能得不到保证.为了消除这些因素对机器人系统性能的影响,采用无抖动滑模变结构控制技术对机器人控制系统进行设计.应用Matlab仿真软件对所设计的滑模变结构控制器进行实验仿真,并且还对施加于机器人不同负载的情况进行了仿真.通过对仿真结果的分析比较,可知采用此滑模变结构控制技术所设计的喷浆机器人控制系统能够较好地减轻由于负载变化等干扰因素对系统控制性能的影响,消除了传统变结构控制器所固有的抖振现象,系统性能指标明显提高,具有良好的动态性能和稳定鲁棒性.
关键词

喷浆机器人滑模控制变结构控制鲁棒性抖动
基金项目(Foundation)

国家“863”计划资助项目(863-512-16-02)；