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煤矿巷道修复机机械臂运动学建模及仿真
煤矿机械
2024年第05期
34
作者
李驰
单位
中煤科工机器人科技有限公司
摘要
以WPZC-150/2100L型巷道修复机为研究对象,采用几何法和D-H法建立了巷道修复机机械臂的数学模型,使用蒙特卡洛法分析了机械臂的工作空间,并使用ROS中的MoveIt功能包求逆解及路径规划,通过rviz实时显示机械臂的位置并控制其运动。将路径规划的结果传递给控制器,实现了液压机械臂的控制。
关键词
巷道修复机
机械臂
运动学模型
运动学仿真
基金项目(Foundation)
国家重点研发计划(2022YFB4703605);
文章目录
0 引言
1 巷道修复机的主要结构
2 运动学模型的建立
3 种空间及变量之间的转换关系如图4所示。
3 机械臂工作空间分析及控制
4 结语
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