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煤矿巷道修复机机械臂运动学建模及仿真
  • 31
  • 作者

    李驰

  • 单位

    中煤科工机器人科技有限公司

  • 摘要
    以WPZC-150/2100L型巷道修复机为研究对象，采用几何法和D-H法建立了巷道修复机机械臂的数学模型，使用蒙特卡洛法分析了机械臂的工作空间，并使用ROS中的MoveIt功能包求逆解及路径规划，通过rviz实时显示机械臂的位置并控制其运动。将路径规划的结果传递给控制器，实现了液压机械臂的控制。
  • 关键词

    巷道修复机机械臂运动学模型运动学仿真

  • 基金项目(Foundation)
    国家重点研发计划(2022YFB4703605)；
  • 文章目录
    0 引言
    1 巷道修复机的主要结构
    2 运动学模型的建立
    3 种空间及变量之间的转换关系如图4所示。
    3 机械臂工作空间分析及控制
    4 结语
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