分析了超声波、激光、惯导、视频、计步器、无线电等矿井测距和定位技术，其中，无线电测距和定位具有定位距离远、定位误差较小、不受光照影响、受粉尘影响小、便于身份识别、系统成本较低等优点，宜用于矿井人员定位和矿井人员精确定位。分析了UWB，ZigBee，RFID，5G，WiFi6等无线电测距和定位技术：矿用UWB具有定位距离较远、定位误差最小、成本较低等优点，宜用于矿井人员精确定位系统；矿用ZigBee具有定位距离远、定位误差较小、成本较低等优点，宜用于矿井人员定位系统；矿用RFID具有系统成本最低等优点，宜用于煤矿井下作业人员管理系统等；矿井5G和WiFi6定位精度低于UWB，系统成本高于ZigBee，不宜用于矿井人员定位和矿井人员精确定位系统。分析了接收的信号强度指示（RSSI）、到达时间（TOA）、到达时间差（TDOA）、双程测距（TWR）、对称双边双程测距（SDS-TWR）、到达角度（AOA）等矿井人员定位算法：RSSI定位法定位误差大，难以满足矿井人员定位和矿井人员精确定位的需求；TOA定位法要求定位卡和分站时钟计时精确并同步，定位卡和定位分站成本高，不宜用于矿井人员定位和矿井人员精确定位；TDOA定位法不要求定位卡与定位分站时钟同步，对定位卡时钟精度要求低，定位卡成本低，但要求定位分站时钟计时精确，定位分站之间时钟同步，定位分站成本高，可用于矿井人员定位和矿井人员精确定位；TWR定位法和SDS-TWR定位法既不需要定位分站与定位卡时钟同步，也不需要定位分站之间时钟同步，更不需要定位卡之间时钟同步，降低了定位卡和定位分站复杂度和成本，宜用于矿井人员定位和矿井人员精确定位；AOA定位法系统复杂、成本高，远距离定位误差大，有定位死角，只能用于直线无障碍定位，定位天线和定位精度受机械振动等影响大，不宜独立用于矿井人员定位和矿井人员精确定位，但可与其他矿井定位方法联合使用。

0 引言
1 煤矿井下人员位置监测系统
1.1 煤矿井下作业人员管理系统
1.2 矿井人员定位系统和矿井人员精确定位系统
2 矿井测距和定位技术
3 矿井人员定位算法
3.1 RSSI定位法
3.2 TOA定位法
3.3 TDOA定位法
3.4 TWR定位法
3.5 SDS-TWR定位法
3.6 AOA定位法
4 结论

孙继平.矿井人员位置监测技术[J/OL].工矿自动化:1-11[2023-07-07].DOI:10.13272/j.issn.1671-251x.18138.