基于插值法对抓举机械臂抓举轨迹的分析_中国煤炭行业知识服务平台

基于插值法对抓举机械臂抓举轨迹的分析

作者

郑跃鹏
单位

山西天地煤机装备有限公司中国煤炭科工集团太原研究院有限公司煤矿采掘机械装备国家工程实验室
摘要

以某工程机器人为研究对象，利用三维软件构建其抓举机械臂的三维模型，采用D-H参数法建立抓举机械臂的运动学模型，完成了机械臂执行端轨迹的运动学推导。然后依据机械臂正逆运动学及插值原理，模拟抓举机械臂作业的实际情况，对其执行端轨迹规划进行求解。为后续机械臂的轨迹优化提供了一定研究依据。
关键词

插值法机械臂D-H参数法轨迹
基金项目(Foundation)

国家重点研发计划项目（2022YFB4703600）；山西省重点研发项目（202202150401018）；天地科技股份有限公司科技创新创业资金专项项目（2023-TD-ZD013-001）；
文章目录

0 引言
1 抓举机械臂模型建立
2 抓举机械臂的轨迹分析
(1）抓举机械臂D-H坐标系建立
(2）机械臂正逆解分析
(3）机械臂空间轨迹规划
3 抓举机械臂的轨迹仿真
4 结语
DOI

10.13436/j.mkjx.202503021
引用格式

[1]郑跃鹏.基于插值法对抓举机械臂抓举轨迹的分析[J].煤矿机械,2025,46(03):74-76.
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