巷修机器人多功能机械臂结构的设计与仿真

作者

郝成林郑跃鹏
单位

山西天地煤机装备有限公司中国煤炭科工集团太原研究院有限公司煤矿采掘机械装备国家工程实验室
摘要

为实现巷修机器人在煤矿井下狭小空间内的巷道修复作业，设计了一种大折展比多功能机械臂，通过3节机械臂折展来适应巷道条件，并完成受限空间内大范围的巷道修复作业。利用三维建模软件辅助设计并建立机械臂模型。为了验证该机械臂结构合理性及工作过程中的安全稳定性，利用三维仿真软件对机械臂模型进行了静力学分析，并对其进行模态分析。分析结果表明：机械臂的强度满足要求；机械臂前6阶模态振幅偏大，需要对其加强设计，以提高其稳定性。
关键词

多功能机械臂机械结构静力学分析模态分析
基金项目(Foundation)

国家重点研发计划子课题（2020YFB1314005）；天地科技股份有限公司科技创新创业资金专项项目（2021-TD-2-ZD003）；
文章目录

0前言
1 巷道修复机器人多功能机械臂结构组成
2 结构特点
(1）多功能机械臂折展性好
(2）多功能机械臂结构更加紧凑
(3）多功能机械臂能量使用效率高
(4）多功能机械臂挖掘性能好
(5）多功能机械臂功能更加齐全
3 机械臂静力学分析
4 模态分析
5 结语
引用格式

郝成林,郑跃鹏.巷修机器人多功能机械臂结构的设计与仿真[J].煤矿机械,2023,44(06):119-121.DOI:10.13436/j.mkjx.202306036.

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