露天矿自动驾驶能够减少作业人员，降低生产成本和安全风险，已成为露天矿智能化发展的重要方向。然而，由于当前自动驾驶算法规划的矿车行驶速度较为保守，导致其运输效率与有人驾驶相比还存在一定差距。为在不违反车路物理约束保证行驶安全的前提下，尽可能提高规划速度，本文提出了一种基于积分链动力学和Gr?bner基的露天矿既定运输路线运动规划方法。首先，根据矿车运动学特性和露天矿道路情况，综合考虑限速规则、道路曲率、地面附着力以及车辆前轮转角等条件，建立了既定运输路线全路段精细化速度约束曲线；随后，采用积分链动力学理论将露天矿自动驾驶运动规划问题表征为关于力变率作用时间的多元多项式方程组求解问题，利用Gr?bner基理论将多元多项式方程组转化为带参数的正则化多项式系统，最终将运动规划问题等价为三角化多项式方程组的求解问题，实际部署中只需输入始末条件参数即可实现快速迭代求解，得到满足驾驶安全需求且加速度平滑的运动规划方案。利用该方法对内蒙古某露天矿真实运输路线的多个路段在不同的初始和终止条件下进行了运动规划，均能快速求得可行解；最后针对3.61km长的连续弯道往返路线进行了运动规划，与目前该矿有人驾驶矿车的实际运行记录相比，平均运行时间减少10.7%。

1 积分链动力学
2 车路物理约束
2.1 矿区道路速度限制规则
2.2 加速度限制规则
3 基于Gr?bner预计算的运动规划
3.1 积分链动力学方程组的求解
3.2 Gr?bner基预计算方法
4 实验与分析
4.1数据来源
4.2 不同路段下的运动规划
4.3 连续弯道路线运动规划
4.4计算时间实验
5 结论

朱德昇,陈云超,黄誌鹏,等.基于积分链动力学和Gr?bner基的露天矿自动驾驶车辆运动规划[J/OL].煤炭学报,1-13[2025-03-15].https://doi.org/10.13225/j.cnki.jccs.2024.1051.