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仿生蚂蚁煤矿救灾机器人的单腿运动学分析
  • 209
  • 作者

    黄俊军葛世荣曹为

  • 单位

    中国矿业大学可靠性与救灾机器人研究所中国矿业大学可靠性与救灾机器人研究所 江苏徐州221008

  • 摘要
    主要分析了仿生蚂蚁煤矿救灾机器人匀速爬行时的运动情况,未考虑加速度。同时分析了仿生蚂蚁煤矿救灾机器人SLER-1运动时的的单腿运动情况,采用D-H法,对机器人单腿的正、逆运动学进行了分析,并进行了实例验证。
  • 关键词

    仿生蚂蚁煤矿救灾机器人单腿运动学D-H法

  • 基金项目(Foundation)
    国家“863”项目(2006AA004Z208)；
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