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基于PMAC的喷涂机器人运动控制系统研究
  • 128
  • 作者

    刘鸫根吴向垒张铁谢存禧

  • 单位

    华南理工大学机械工程学院华南理工大学机械工程学院 广州510640

  • 摘要
    利用D-H坐标系建立了六自由度喷涂机器人的运动学模型,基于旋转张量法分别列出位置和姿态方程,对机器人的运动学进行了分析。以工业级计算机IPC和DSP作为喷涂机器人的控制器,设计了一种基于可编程多轴控制器PMAC(Programmable Multi-Axis Controller)的开放式机器人运动控制系统,满足了喷涂机器人实时性控制的要求。
  • 关键词

    喷涂机器人PMAC运动学分析运动控制系统位置控制

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