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倒立摆系统基于能量控制的起摆控制策略研究

579

作者

高皜曹琳曹茂永
单位

山东省科学院海洋仪器仪表研究所山东科技大学电气与自动化学院
摘要

针对直线一级小车倒立摆系统起摆阶段的特点,设计基于能量控制的起摆控制器。通过引入"小车位移极限"、"小车速度极限"和"系统能量保持"的概念,对纯能量控制策略进行了优化。在起摆过程中,既能保证摆杆的快速起稳摆,又能确保小车位移在有限长的范围内。利用MATLAB对系统进行仿真分析,并运用英国Feedback公司生产的倒立摆机械实物系统进行实验验证。结果证明,该控制器能够实现小车倒立摆系统的快速平稳起摆。
关键词

倒立摆能量起摆控制优化MATLAB仿真实物验证
基金项目(Foundation)

“十二五”国家科技支撑计划项目(2012BAB13B04)；

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