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多机械臂系统分布式主从同步控制算法与仿真
  • 166
  • 作者

    赵阁赵东亚赵永瑞崔宝华赵文博

  • 单位

    中国石油大学（华东）化学工程学院中国石油大学（华东）机电工程学院青岛美光机械有限公司

  • 摘要
    针对多机械臂系统同步控制问题,提出一种分布式多机械臂同步控制算法。运用通信拓扑学的知识,定义主从机械臂间同步误差;基于无向图放松约束条件,设计同步控制算法;根据李雅普诺夫函数进行了稳定性分析。2自由度多机械臂系统仿真表明:应用该控制算法,主从机械臂间的同步误差能渐近收敛到零;与集中式同步控制相比具有更高的稳定性。
  • 关键词

    多机械臂系统主从控制通信拓扑同步误差同步控制分布式控制

  • 基金项目(Foundation)
    国家自然科学基金项目(61004080,61273188)；山东省自然科学基金项目(ZR2011FM003,ZR2011EEQ023)；山东省泰山学者建设经费项目；中央高校基本科研业务费专项资金项目(14CX02063A)；
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