煤矿巷道悬线巡检机器人结构设计及仿真_中国煤炭行业知识服务平台

煤矿巷道悬线巡检机器人结构设计及仿真

作者

姜俊英周展曹现刚马晓燕狄航吴旭东
单位

西安科技大学机械工程学院陕煤集团神南产业发展有限公司
摘要

针对现有的煤矿巷道轮式或履带式巡检机器人结构及控制复杂、可靠性低,轨道式巡检机器人成本高、占用巷道空间资源等问题,设计了一种不受井下巷道复杂地理环境和人员及设备分布影响的煤矿巷道悬线巡检机器人。重点介绍了该机器人的结构设计,在ADAMS软件中建立了机器人虚拟样机模型,并对其水平行走且过障、上坡且过障、下坡且过障3种运动状态进行了仿真分析。结果表明:该机器人在水平沿线方向始终能够保持匀速直线运动;在竖直方向和水平侧摆方向上有波动,但均在允许范围之内;在3种运动状态下的位移变化比较平稳。仿真结果验证了该机器人结构设计的合理性。
关键词

煤矿巷道巡检机器人悬线巡检机器人环境监测设备运行状态监测结构设计双臂轮式结构运动学仿真
基金项目(Foundation)

陕西省重点研发计划重点产业创新链项目(S2018-YF-ZDLGY-0011)；