基于Chan算法的掘进机超宽带位姿检测方法_中国煤炭行业知识服务平台

基于Chan算法的掘进机超宽带位姿检测方法

作者

成龙符世琛陈慎金王鹏江宗凯王志龙
单位

中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院
摘要

为实现综掘工作面的无人化,提出了一种基于Chan定位算法的掘进机超宽带位姿检测方法。开展了超宽带模块的测距精度实验,仿真分析了位姿检测精度。结果表明,该检测方法在90 m范围内的航向角、俯仰角、横滚角误差均可达到3°以下,满足巷道成形过程中掘进机位姿检测精度的要求。
关键词

掘进机Chan算法测距位姿检测
基金项目(Foundation)

国家重点基础研究发展计划(973计划)项目(2014CB046300)；
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