基于柔性转动副的钻杆机械手精度研究_中国煤炭行业知识服务平台

基于柔性转动副的钻杆机械手精度研究

作者

陈航
单位

中煤科工集团重庆研究院有限公司瓦斯灾害监控与应急技术国家重点实验室
摘要

针对钻杆抓取机械手刚体化分析无法满足高速运动精度需求的问题,引入柔性转动副,在机械手位姿精度研究中充分考虑材料、结构、运动及传动等环节引起的柔性特征。构建转动副柔性模型,并以拉格朗日函数与方程为基础,推导了柔性转动副的动力学方程与末端位姿误差数学模型。仿真验证了研究成果对末端位姿误差具有抑制作用。
关键词

柔性转动副钻杆机械手位姿精度动力学
基金项目(Foundation)

国家重点研发计划(2018YFC0808000)；重庆市重点产业共性关键技术创新专项(cstc2017zdcy-zdyfX0050)；重庆市“科技创新领军人才支持计划”(CSTCCXLJRC201709)；
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