基于位置开关的钻杆机械手定位系统研究_中国煤炭行业知识服务平台

基于位置开关的钻杆机械手定位系统研究

作者

陈航
单位

中煤科工集团重庆研究院有限公司瓦斯灾害监控与应急技术国家重点实验室
摘要

为改变现有钻杆机械手定位以机械限位或液压憋压为主的现状,通过分析三自由度关节式机械手结构特点、遥控自动钻机钻杆输送轨迹以及现有方法主要缺点,制定了以接近式位置开关为传感器的定位系统总体方案。根据各关节运动方式和定位需求,设计了针对性的位置开关和感应块配对方式。试验和现场应用表明,该方法提高了机械手的位置判断准确度、定位精度以及响应速度,促进了上、下钻杆效率的提升。
关键词

位置开关钻杆机械手定位系统自动钻机
基金项目(Foundation)

国家重点研发计划（2018YFC0808000）；重庆市“科技创新领军人才支持计划”（CSTCCXLJRC201709）；中煤科工集团重庆研究院有限公司创新引导科研项目（2019YBXM36）；
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