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矿用机器人局部路径优化算法研究
  • 247
  • 132
  • 作者

    武达 王然风 付翔 梁毅

  • 单位

    太原理工大学

  • 摘要

    煤炭资源现阶段依然是我国的主要能源之一，然而煤炭开采过程中的特殊环境导致了安全事故频有发生。针对发生矿难后环境复杂、光线黑暗、通信不畅等问题，为了使机器人要顺利避开巷道内障碍物达到目的地展开工作，提出了一种基于JPS(jump point search)—A*的算法，在保证选出最优路径的同时，大大减少了传统A*算法在寻路过程中扩展的节点。实验室仿真结果表明运用改进后的A*算法，较传统A*算法在寻找最佳路径的速度提高了约2倍，在现实工业生产中具有深远的指导意义。

  • 关键词

    矿用机器人A*算法JPS-A*算法路径

  • 基金项目(Foundation)
    山西省科技计划研究项目面上青年基金(201801D221358)
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