位置服务旨在提供目标对象精准的实时位置信息,是建立在定位基础上的服务,然而目前井下定位系统存在定位精度低、实时性差、容量不足、数据库承载能力有限、仅支持一维定位等问题。为避免井下定位系统对位置服务的影响,设计了一种井下位置服务系统。该系统采用基于Docker的微服务架构,克服了传统单体式架构开发迭代和性能瓶颈问题,松散各业务之间的耦合性;采用多标签多锚节点同时测距方法,在保证测距精度的同时提高了测距效率和定位系统容量;采用多源数据融合定位算法提高标志卡相对锚基站方向的判别准确性;采用基于卡尔曼滤波和加权LM法的定位算法和低复杂度的特征提取方法对定位结果进行优化,降低噪声干扰,去除冗余数据,提高定位精度;引入时序数据库进行数据混合存储,将历史轨迹等时序数据存入InfluxDB,提高系统数据访问性能;采用发布订阅模式进行消息异步传输,增加公共信息的重用性和共享性;对位置服务接口采用Bearer验证,保护系统数据安全和井下敏感数据。实际应用结果表明,该系统可提供井下各类目标高精度实时位置信息,为工作面限员监测系统、人机接近保护装置、辅助运输系统、自动驾驶系统提供了重要的数据支撑。

中国煤炭科工集团科技创新基金重点项目（2018-TD-ZD005）；天地（常州）自动化股份有限公司科研项目（2020GY001-5）；

0 引言
1 系统架构
1.1 井下位置服务基础设施
1.2 数据驱动模块
1.3 位置服务管理控制中间件
1.4 位置服务接口
1.5 基于混合存储模式的数据库
2 系统关键技术
2.1 基于Docker的微服务
2.2 算法库
2.2.1 定位算法
2.2.2 数据优化算法
2.3 时序数据库
2.4 扰动数据处理
2.5 发布订阅模式
2.6 系统接口安全
3 系统应用
4 结语

杜志刚,储楠,罗克.井下位置服务系统设计[J].工矿自动化,2022,48(03):123-128+134.DOI:10.13272/j.issn.1671-251x.2021040070.