通过分析地面常规自动驾驶智能化和网联化技术发展现状及技术特点，结合煤矿井下无GNSS（全球卫星导航系统）信号覆盖、巷道照度低、遮挡物与障碍物较多、煤尘粉尘普遍存在的环境特点，提出了煤矿井下开展自动驾驶研究的关键技术，即无GNSS的移动高精定位技术、激光雷达技术、基于毫米波雷达的井下障碍物检测技术、井下低照度视频实时增强和特征匹配技术、井下环境高精地图技术、井下自动驾驶车辆决策规划技术、井下自动驾驶车辆控制执行技术、井下5G通信技术、C-V2X直连通信技术等；指出煤矿井下开展自动驾驶应用具有少人化/无人化需求显著、运营管理主体明确、场景封闭、路线固定、车速较慢、渗透率可控、5G建设基础较好、接口易开放等优势。构建了包括井下自动驾驶车辆、巷道基础设施、人员、煤矿云/边缘计算平台及煤矿自动驾驶应用服务平台的“人-车-巷-云”煤矿井下网联式自动驾驶系统参考架构，设计了包括感知定位系统、网联协同系统、车载操作系统、车辆基础组件的煤矿自动驾驶车辆架构，提出煤矿井下网联式自动驾驶演进将经历3个阶段：第1阶段为远程自动驾驶，实现车辆驾驶人员从井下到井上的转移；第2阶段为具有紧急接管边界的车辆自动驾驶，以车辆自动驾驶为主，将远程紧急接管作为安全保障手段；第3阶段为“人-车-巷-云”协同控制，井下自动驾驶车辆安全高效自主运行，实现高度无人化智能运输。

0 引言
1 煤矿井下自动驾驶关键技术
1.1 地面自动驾驶智能化技术与网联化技术
1.2 煤矿井下自动驾驶智能化关键技术
1.3 煤矿井下自动驾驶网联化关键技术
2 煤矿井下网联式自动驾驶技术架构及演进路径
2.1 煤矿井下网联式自动驾驶系统参考架构
2.1.1 煤矿井下自动驾驶车辆
2.1.2 井下巷道基础设施
2.1.3 煤矿云/边缘计算平台
2.1.4 煤矿自动驾驶应用服务平台
2.2 煤矿井下网联式自动驾驶演进路径
3 结论