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作者
张晞梁斌于淼庞春霖彭阳黄丽莎赵梓澄
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单位
中国矿业大学（北京）煤矿智能化与机器人创新应用应急管理部重点实验室车载信息服务产业应用联盟
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摘要
随着近几年无人驾驶通用技术的发展，无人驾驶运输在露天矿山封闭作业场景中得到了快速应用推广与发展。主要探讨了无人驾驶技术应用于矿山运输领域的研究现状及发展方向。综合分析了露天矿山的运输安全风险。根据具体用途，将无人驾驶技术细分为线控技术、环境感知技术、定位导航技术、路径规划技术、决策控制技术、通讯网络及调度技术，并剖析和比较了各关键技术具体实现方式的优缺点。综合以上对各关键技术的研究分析，得出结论：多技术融合实现环境感知、定位导航、路径规划和决策控制是当前矿山无人驾驶技术发展的必然趋势。
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关键词
自动驾驶露天矿山无人矿卡技术融合
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基金项目(Foundation)
国家自然科学基金资助项目（52121003）；工业和信息化部《工业领域自动驾驶和安全生产融合应用要素研究》项目；
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文章目录
1 露天矿运输安全风险分析及研究现状
2 环境感知技术现状
2.1 单一传感器的环境感知
2.2 多传感器融合的环境感知
3 定位导航技术现状
3.1 常用定位导航技术
3.2 组合导航系统
4 路径规划技术现状
4.1 常用路径规划算法
4.2 组合路径规划算法
5 决策控制技术现状
5.1 模型预测控制
5.2 基于预瞄的路径跟踪控制
6 线控技术现状
7 通讯网络及调度
7.1 通讯网络平台
7.2 矿用卡车分配调度
8 结 论
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引用格式
张晞,梁斌,于淼,庞春霖,彭阳,黄丽莎,赵梓澄.露天矿山无人驾驶运输技术现状及发展趋势研究[J].煤炭工程,2022,54(06):132-138.
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