多旋翼飞行器以其机械结构简单、可悬停和多方向飞行的优点，在煤矿井下生产巡检方面具有良好的应用前景。但多旋翼飞行器移动速度较快，飞行时易受外界各种因素的影响，难以建立精确的数学模型，使得飞行控制算法的设计较为复杂，现有基于激光雷达的同步定位与地图构建方法难以满足多旋翼飞行器快速飞行的实时性要求。针对上述问题，研究了一种利用虚拟远程操控技术对煤矿井下多旋翼飞行器进行避障的控制方法。构建了煤矿井下巷道多旋翼飞行器虚拟远程操控系统，根据煤矿巷道初始信息在虚拟远程操控系统中建立虚拟巷道模型及全局导航地图，获得飞行器移动过程中已知的静态障碍物信息，建立已知的静态环境模型，减少多旋翼飞行器运动过程中对环境感知建模的任务量，提高虚拟远程操控的运行效率。在巡检过程中，多旋翼飞行器通过自身携带的传感设备检测移动方向的动态障碍物信息，虚拟远程操控系统将动态障碍物信息实时重建于初始虚拟巷道模型中，对虚拟环境状态进行实时更新，为飞行器局部避障控制提供可靠的环境依据；虚拟远程操控系统通过读取障碍物与飞行器的位置数据和移动速度信息，采用复合虚拟势场(CVFF)避障控制算法进行避障路径规划，如果检测到前方障碍物对飞行器移动产生较大威胁，远程操控人员可根据规划的避障路径对飞行器进行远程干预，实现了自主避障飞行和人为远程干预控制。为提高飞行器对动态障碍物的感知效率和精度，在虚拟势场(VFF)算法的基础上引入飞行器与障碍物、目标点之间的相对速度影响，提出了一种CVFF避障控制算法。从静态和动态障碍物避障路径2个方面对CVFF避障控制算法进行仿真验证，结果表明：静态情况下，相比VFF算法，CVFF避障控制算法在减少了迭代次数的同时，也缩短了飞行器的轨迹长度；动态情况下，飞行器成功避开了提前设定的2个动态障碍物，顺利到达设定目标点，验证了采用CVFF算法的煤矿井下多旋翼飞行器避障控制方法的有效性。

国家自然科学基金项目(50674075,51974228)；陕西省重点研发计划项目(2018ZDCXL-GY-06-04)；陕西省科技创新团队项目(2018TD-032)；陕西省自然科学基础研究计划项目(2019JQ-802)；

郭爱军,王妙云,马宏伟,张旭辉,薛旭升,杜昱阳,张超.煤矿井下多旋翼飞行器避障控制方法研究[J].工矿自动化,2022,48(12):93-100.DOI:10.13272/j.issn.1671-251x.2022110020.