6R选矸机械臂运动学仿真分析_中国煤炭行业知识服务平台

6R选矸机械臂运动学仿真分析

作者

李金良张斌杨学顺苏奕欣
单位

山东科技大学机械电子工程学院
摘要

提出一种通过抓取非煤物质实现煤矸分离的6R选矸机械臂。运用D-H方法在直角坐标系下建立其运动学模型并完成运动学方程的推导,得到机械臂末端执行机构位姿和关节旋转角度的关系。利用Monte Carlo法完成对机械臂工作空间的求解,并利用MATLAB和ADAMS在工作空间内进行运动学联合仿真,得出各关节角度变化曲线和末端执行机构质心位置变化曲线。结果表明,6R选矸机械臂的结构设计合理可靠,所求解出的运动学理论方程准确,满足机械臂从点A(0.102 8,0.097 5,0)运动到点B(0.082 8,0.077 5,0.030)的需求。
关键词

机械臂运动学 MonteCarlo法联合仿真
基金项目(Foundation)

国家重点研发计划(2018YFC0604702)；山东省中青年科学家科研奖励基金资助项目(ZR2018BEE014)；
文章目录

0前言
1 运动学方程推导
2 工作空间分析
3 轨迹规划
4 运动学仿真
5 结语
引用格式

李金良,张斌,杨学顺,苏奕欣.6R选矸机械臂运动学仿真分析[J].煤矿机械,2021,42(02):70-72.DOI:10.13436/j.mkjx.202102022.
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