煤矿巡检机器人可变形行走机构设计_中国煤炭行业知识服务平台

煤矿巡检机器人可变形行走机构设计

作者

李洋李渊武泽伟
单位

山西大同大学
摘要

针对灾后井下复杂的非结构化环境，结合对煤矿巡检工作的要求，以简化机器人的越障动作与增强机器人对复杂地形的适应能力为目标，设计一种平行四边形连杆机构机器人行走机构。采用Solidworks建立巡检机器人行走机构的三维结构模型，对机器人进行越障能力和倾覆稳定性分析。研究结果表明，该巡检机器人行走机构具有更好的越障性能和稳定性。
关键词

机器人行走机构越障
基金项目(Foundation)

2021年度山西省高等学校科技创新项目(2021L380)；
文章目录

1 可变形行走机构整体设计
1.1 常见机器人行走机构
1.1.1 轮式行走机构
1.1.2 履带式行走机构
1.1.3 仿生式行走机构
1.1.4 其它行走机构
1.2 行走机构整体机构设计
2 行走机构运动特性分析
2.1 平行四边形连杆机构位置的不确定性
2.2 越障性能分析
2.2.1 通过障碍物路段
2.2.2 通过狭缝路段
3 机器人倾覆稳定性分析
4 结语

煤问提