分析了地下复杂空间无人机的技术发展与应用现状，指出地下复杂空间无人机面临单体性能不足、环境态势感知与自主导航能力有限、编队协同能力有限等问题，针对上述问题，展望了地下无人机关键技术发展趋势：① 小型化轻量化一体化无人机设计技术：通过改进无人机的机械结构、提高激光雷达、深度相机等信息感知传感器与控制系统的集成度、优化电源管理系统等，最终实现单体无人机巡航速度、续航等性能的提升；② GPS拒止环境下态势感知与自主导航技术：攻克SLAM导航与实时路径规划等关键技术难题，围绕特定场景逐步突破算法的局限性，提升无人系统的感知能力、环境适应性和鲁棒性；③ 有限信息下编队协同控制技术：攻克异构/同构无人机集群协同、复杂信道环境下的无线通信等技术难题，通过优化无人机群体智能控制策略、信息交互机制以及任务决策协同机制等，增强集群无人系统的鲁棒性，提高无人系统在地下复杂环境中的自适应能力，进而提升无人系统的任务执行效率与成功率。

0 引言
1 地下复杂空间无人机技术发展与应用现状
1.1 地下无人机定位规划与控制关键技术研究
1.1.1 感知定位算法
1.1.2 路径规划算法
1.1.3 鲁棒控制算法
1.2 地下复杂空间无人机试验平台/场景
1.3 地下复杂空间无人机示范与应用验证
2 地下复杂空间无人机面临的挑战
3 地下复杂空间无人机发展趋势
4 结语

王保兵,王凯,王丹丹等.地下复杂空间无人机研究进展及其面临的挑战[J/OL].工矿自动化:1-8[2023-07-14].DOI:10.13272/j.issn.1671-251x.2022100078.