矿井轨道机车定位方法以超宽带（UWB）定位为主，但井下运输巷道环境复杂，非视距（NLOS）传播多发，对UWB定位精度的影响严重。目前针对NLOS引起的定位误差的研究存在算法复杂、实时定位差等问题。通过分析轨道机车定位特点，在基于信号到达时间法（TOA）的UWB定位技术的基础上，提出一种基于非视距误差抑制的矿井轨道机车定位方法。在轨道机车不同位置安装2个定位卡，采用射频无源标签识别技术（RFID）准确划分定位卡与定位基站的相对位置关系，根据UWB定位信号在非视距传播条件下测距值比实际值大的情况，采用2个定位卡之间距离测算值与实际值差值的经验范围，推算出不同定位卡和定位基站位置关系下非视距传播条件的鉴别阈值，通过该鉴别阈值剔除由非视距路径传播定位信号的测距值，使用由视距路径传播定位信号的测距值进行定位计算，实现对非视距误差的抑制，从而提高矿井轨道机车平均定位精度。测试结果表明：使用基于非视距误差抑制的矿井轨道机车定位方法，在定位信号处于视距传播条件时，机车平均定位误差均在1 m以内；在定位信号处于非视距传播条件时，大部分非视距误差得到了有效抑制，平均定位精度在1 m左右，轨道机车平均定位精度得到了大幅度提升。

0引言
1 UWB定位原理
2 NLOS定位误差
3 NLOS误差抑制
3.1 矿井轨道机车定位特点
3.2 定位方法设计
3.3 状态区分
3.4 定位卡时钟同步
4 NLOS鉴别
5 试验验证
6结论

李宗伟.基于非视距误差抑制的矿井轨道机车定位方法研究[J/OL].工矿自动化:1-7[2023-07-18].DOI:10.13272/j.issn.1671-251x.2022120030.