一种机械臂运动学研究及3D仿真平台构建_中国煤炭行业知识服务平台

一种机械臂运动学研究及3D仿真平台构建

作者

李宪华张雷刚张军于清波
单位

安徽理工大学机械工程学院安徽理工大学材料科学与工程学院
摘要

针对川崎机械臂FS03N的构型特点,提出了一种逆运动学的求解方法。采用DH法建立了机械臂的连杆坐标系,得到正运动学方程,通过变量分离将机械臂姿态采用欧拉角表示,得到了机械臂位姿的一组广义坐标。通过对FS03N的构型分析,采用几何法与反变换法相结合的方法,以解的组合关系为基础,得到了机械臂的8组封闭解。建立了基于Matlab的机械臂算法验证与3D仿真运动平台,验证了逆运动学解算的正确性,为机械臂的轨迹与路径规划提供了前提条件。
关键词

机械臂逆运动学组合关系封闭解仿真验证
基金项目(Foundation)

安徽省博士后基金资助项目(DG081)；上海市机械自动化及机器人重点实验室开放基金资助项目(ZK1304)；
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