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六自由度工业机器人手臂正运动学分析与仿真
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  • 作者

    李宪华郭永存宋韬

  • 单位

    安徽理工大学机械工程学院上海大学机电工程与自动化学院

  • 摘要
    针对川崎工业机器人手臂FS03N构型特点,采用DH法建立了机械臂的连杆坐标系,得到了以关节角度为变量的正运动学方程,采用SolidWorks建立了机械臂的三维实体模型。为了验证正运学模型的正确性及直观地观察机械臂各部分的运动情况,编写相应接口程序,将机械臂实体模型导入Matlab,融入正运动学算法,开发了机械臂运动仿真平台,从而验证了算法的正确性,并完成了机械臂的运动仿真。
  • 关键词

    机械臂正运动学仿真平台归一化

  • 基金项目(Foundation)
    安徽省博士后基金资助项目；安徽理工大学引进人才(博士)基金资助项目；
  • 相关文章

    [1]一种机械臂运动学研究及3D仿真平台构建

    [2]机械臂工作空间全局相对可操作度图的构建方法

    [3]七自由度冗余机械臂动力学仿真

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