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悬臂式掘进机机身位姿误差消除策略的研究
  • 545
  • 270
  • 作者

    杜毅博穆晶李睿刘建功吴淼

  • 单位

    中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院冀中能源集团有限责任公司

  • 摘要
    基于悬臂式掘进机机身位姿检测系统,提出了一种悬臂式掘进机机身位姿误差消除策略:根据悬臂式掘进机机身位姿检测系统所采集的数据,判断各方向位姿误差的大小;当误差较大时,通过控制履带、前铲板与后支撑对悬臂式掘进机整体进行调整,减小机身各方向误差;当误差减小到截割臂的控制补偿范围,根据当前位姿误差设定截割轮廓的正确位置并进行自动截割;解算出各方向剩余位姿误差的补偿量,根据补偿量在自动刷帮过程中控制截割断面的边界位置。该策略对实现自动定向掘进和掘进远程控制具有一定的参考价值。
  • 关键词

    悬臂式掘进机位姿检测位姿误差定向掘进掘进远程控制

  • 基金项目(Foundation)
    国家高技术研究发展计划(“863”计划)资源环境领域重点项目(2008AA062201)；
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    [1]基于Power Panel和PCC的悬臂掘进机新型电控系统设计

    [2]悬臂式掘进机截割断面极限位置分析

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    [4]悬臂式掘进机俯仰角调控系统仿真研究

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