综放工作面液压支架直线度调整技术研究与实践

作者

何勇华
单位

北京天玛智控科技股份有限公司
摘要

综放工作面过度弯曲的后部刮板输送机会影响其运行效率，对放煤工艺生产效率也有很大的影响。借鉴前部刮板输送机的直线度检测技术，研究后部刮板输送机的直线度检测和控制。采用惯性导航技术控制前部刮板输送机和液压支架的直线度，采用安装在每台液压支架的3D高清相机或巡检机器人机载激光雷达，通过图像边缘检测和链位中继全局算法实现后部刮板输送机的直线度检测和智能控制。现场试验表明，通过前部刮板输送机直线检测辅以3D激光雷达与机器视觉融合测量前、后部刮板输送机距离的方法，可以实现放顶煤工作面后部刮板输送机的直线度检测问题。
关键词

放顶煤工作面后部刮板输送机直线度检测激光雷达视觉融合测量巡检机器人
基金项目(Foundation)

国家重点研发计划项目（2023YFC2907504）；
文章目录

0 引言
1 综采工作面直线度检测技术现状
(1）基于惯性导航的直线度检测技术
(2）光纤应变测量运输机弯曲度
(3）机器视觉测量直线度
(4）邻架姿态传感器
2 后部刮板输送机视频测量直线度方案
2.1 移动视频布置
2.2 工作面光流跟踪数学模型
(1）光流的概念
(2）光流基本约束方程
(3）光流算法迭代方程
2.3 激光雷达的工作面三维建模流程
3 测量实例
4 结语
DOI

10.13436/j.mkjx.202502042
引用格式

[1]何勇华.综放工作面液压支架直线度调整技术研究与实践[J].煤矿机械,2025,46(02):153-157.

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