煤矿环境探测救灾机器人自主避障研究_中国煤炭行业知识服务平台

煤矿环境探测救灾机器人自主避障研究

作者

王学让朱华高进可
单位

中国矿业大学机电工程学院
摘要

为了实现煤矿环境探测救灾机器人的自主行走,在其周围布置6个固定探测距离为24 cm的GP2Y0D21YK型红外开关和6个测量范围为10～80 cm的GP2D12型红外测距传感器对障碍物进行探测识别。机器人对障碍物进行坐标计算和记录存储,并通过人工势场方法实现自主避障行走。试验结果表明,两种传感器的相互结合大大提高了机器人的避障效果和智能性。
关键词

煤矿救灾机器人人工势场自主避障
基金项目(Foundation)

国家“863计划”课题基金资助项目(2006AA04Z208)；
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