煤矿探测机器人行走机构设计与步态分析_中国煤炭行业知识服务平台

煤矿探测机器人行走机构设计与步态分析

作者

蔡李花方海峰高进可吴群彪李允旺
单位

江苏科技大学苏州理工学院中国矿业大学机电工程学院
摘要

为了适应煤矿井下复杂地形,设计了一种煤矿探测机器人行走机构:躯体为圆形,6条腿均布在躯体四周;躯体及腿部采用高强度铝合金材料,整机仅800g。对该机器人直线行走步态、原地转向步态及其运动能力进行了分析。采用Solidworks和ADAMS软件建立了机器人仿真模型,对其进行仿真及样机试验,结果表明,机器人单次旋转动作的最大完成角度达24°,最多2次旋转操作即可完成任意角度转向;机器人直线行走时平均速度达0.1m/s,其位移、速度及加速度变化较规律,运动较平稳,没有出现剧烈抖动。
关键词

煤矿救援救灾机器人探测机器人行走机构步态分析
基金项目(Foundation)

国家自然科学基金资助项目(51205391)；江苏省普通高校自然科学研究项目(14KJD440001)；江苏科技大学青年科研基金资助项目(635271205)；
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