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救援探测机器人越障能力研究
  • 667
  • 作者

    王川伟马宏伟马琨尚万峰董刚王耀欣

  • 单位

    西安科技大学中亚管道有限公司

  • 摘要
    为适应煤矿井下复杂环境,实现机器人自主操作与控制,提出“场景集-动作规划集-电机控制集”的控制策略,以保证其具有较好的稳定性能和最佳的越障性能。对机器人摆臂姿态的变化分析,得到机器人有22种空间姿态变化组合形式;利用重心投影法制定了机器人机身最小失稳角度及最小失稳时间参数,以判定机器人的稳定性;根据机器人不同姿态变化情况表制定了控制策略,完成了越障实验,验证了机器人控制策略的正确性及可行性。
  • 关键词

    机器人履带越障稳定性重心控制策略

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