喷浆机器人手臂俯仰机构的优化设计_中国煤炭行业知识服务平台

喷浆机器人手臂俯仰机构的优化设计

作者

殷慧樊炳辉程立
单位

山东科技大学机器人研究中心
摘要

喷浆机器人做大臂俯仰运动时应使杆件与地面保持平行,同时需要整体结构紧凑,运动时不能产生自锁现象,大臂俯仰运动能达到要求的极限位置,而且油缸也要尽量短。为了满足以上的设计要求选用平衡油缸的联动机构,以实现运动过程中杆件与地面平行的要求。运用优化设计理论,选择外罚函数法,对平衡油缸联动机构建立数学模型,运用C语言编写优化程序,求解得到最优设计方案。
关键词

喷浆机器人调姿优化设计
基金项目(Foundation)

山东省教育厅研究生创新基金(SDYY06052)；国家863计划资助项目(863-512-16-02)；
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